Za założyciela karmelitańskiego tercjarstwa uznaje się bł. Jana Soretha. Papież Mikołaj V bullą Cum nulla fidelium z 1452 r dał podstawy prawne świeckiemu zakonowi karmelitańskiemu. Dokument papieski dawał przełożonym karmelitów możliwość przyjmowania osób świeckich do uczestnictwa w życiu Karmelu wg sposobu i organizacji życia innych świeckich rodzin zakonnych. Przyczyną wzrostu zainteresowania świeckim zakonem karmelitańskim była rozwijająca się pobożność maryjna w oparciu o szkaplerz karmelitański oraz, że świeccy chcieli mieć ścisłą więź z zakonem. Świeccy w późniejszych wiekach poszukiwali także mocnego oparcia w swej religijności, pewnej duchowości, a również stałego kierownictwa duchowego.
Wraz z rozprzestrzenianiem się karmelitów bosych i dzieł św. Teresy od Jezusa Świecki Zakon Karmelitów Bosych w XVIII w. był obecny w Europie, w Ameryce i w Azji. Reguła dla świeckiego zakonu karmelitańskiego otrzymała zatwierdzenie papieskie dopiero w 1921 roku. Zakon według terminologii ówczesnej nazywał się trzecim zakonem świeckim N. M. P. z góry Karmel i św. Teresy. Ponowne dostosowanie do współczesnego powszechnego prawa kanonicznego miało miejsce po ekumenicznym Soborze Watykańskim II. Zezwolono na zastąpienie nazwy „trzeci zakon” nazwą Świeckiego Zakonu Karmelitów Bosych. Reguła życia zaistniała prawnie dekretem Kongregacji Zakonów i Instytutów Świeckich 10 maja 1979 roku. Wśród najbardziej znanych postaci historycznych świeckiego zakonu karmelitańskiego wymienić można m. in.: Sługę Bożego generała Ludwika Vedastusa de Sonisa (1825 – 1887), św. Wincentego Pallottiego – późniejszego założyciela Pallotynów i całego Stowarzyszenia Apostolstwa Katolickiego, Służebnicę Bożą Marię Józefinę Remar – duchową siostrę św. Franciszka Bianchi, Sługę Bożego i męczennika Piotra Povedę, Służebnicę Bożą Anitę Cantieri (1910 – 1942) z Lukki czy błogosławioną Józefę Naval de Girbes (1820 – 1893).